La bourgade de Durocassium fut la capitale de la tribu gauloise des Durocasses. Sa position topographique, proche de la cité des Parisii, à un carrefour de voies de communications, ainsi que la haute colline qui la domine, réunissaient toutes les conditions requises pour un poste militaire. Aussi les Romains y établirent-ils une forteresse du nom de Castrum Drocas, succédant à l'ancien oppidum gaulois.
Cette forteresse devint le centre d'un comté carolingien. Devenu propriété du domaine royal, Dreux fut longtemps la ville-frontière du domaine royal face à ses puissants et turbulents vassaux qu'étaient le duc de Normandie et le duc d'Anjou. Pour cette raison, Louis VI le Gros donna le château, la ville et le comté de Dreux en 1152 en apanage à l'un de ses fils Robert de France, tige de la Maison capétienne de Dreux, éteinte en 1590. La cité transformée en place forte eut à soutenir nombre de sièges où elle résiste victorieusement. En 1188 par Henri II roi d'Angleterre et duc de Normandie, en 1412 par les Bourguignons sous Charles VI, en 1421 par Henri V roi d'Angleterre et par deux fois par Henri IV, en 1590 et en 1594 : elle est, cette fois-ci, investie et démantelée. Lors des guerres de religion au XVIe siècle, c'est à Dreux que se rencontrent l'armée catholique et royale de Catherine de Médicis, régente et comtesse de Dreux, et les troupes protestantes du prince de Condé et de l'amiral de Coligny. Les catholiques y remportent une victoire à la Phyrrus.
La collégiale Saint-Étienne, depuis le XIIIe siècle, a servi de sépulture aux comtes de Dreux. Le comté de Dreux fut vendu au XVIIIe siècle à la maison de Bourbon-Penthièvre. En 1816, la duchesse d'Orléans, fille du duc de Penthièvre et mère du futur roi Louis-Philippe, fait ériger la chapelle Saint-Louis sur la colline qui domine la ville, à la suite du saccage de la collégiale Saint-Étienne, depuis lors nécropole familiale de la famille d'Orléans.
Delphine Philippe-Lemaître, (1798- 1863) née à Pont-Audemer, historienne, archéologue et botaniste. On lui doit notamment plusieurs ouvrages sur Dreux dont ce classique Histoire de la ville et du Château de Dreux, constamment réédité depuis 1850.
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