Cet ouvrage détaille les systèmes de vision monoculaire, stéréoscopique et ceux utilisant différents types de capteurs. Il détaille également les primitives et les indices les plus utilisés dans ces systèmes. Il comporte également une présentation détaillée des systèmes de la représentation de la couleur, des techniques de détection de contours et des mises en correspondance. Un nouveau système de stéréovision couleur pour la détection d'obstacles est exposé. Ce système est robuste et fiable même dans les cas les plus difficiles à savoir une variation de luminosité entre les deux caméras. La robustesse de la détection des obstacles est dû principalement au nouvel opérateur de la "déclivité couleur" et à l'algorithme de mise en correspondance couleur qui est invariant au contraste. Les différentes étapes nécessaires à l'extraction des contours 3D des obstacles en utilisant ce nouveau système sont présentées à savoir l'extraction des contours, la mise en correspondance et finalement l'extraction même des contours 3D des obstacles.
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