Dans cette thèse nous avons traité le problème de la commande des véhicules marins sous-actionnés. Ce travail de recherche est motivé par les défies aussi bien théoriques que pratiques posés pour l'ingénieur automaticien. En effet, ces systèmes ne peuvent pas être stabilisés par des commandes lisses invariantes dans le temps. De plus, en dépit du nombre de méthodes disponibles pour la commande des systèmes mécaniques sous-actionnés, peu ont traité des points pratiques importants tels que l'inclusion explicite de la dynamique dans la formulation du problème de commande et le besoin de faire face aux perturbations environnementales résultants des courants des vagues, par exemple. Cette thèse s'attaque à certains de ces problèmes, formule et résout les problèmes de commande de positionnement dynamique, de la poursuite de trajectoire et du suivi de chemin des véhicules marins sous-actionnés.
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