L'objectif de ces présents travaux est d'apporter une contribution scientifique et technique au projet ANR-PROSIT, qui vise à la mise en oeuvre d'un robot de télé-échographie innovant. Une étude du geste du praticien en milieu clinique a été menée afin d'en déterminer les caractéristiques cinématiques. Réalisée à l'aide du système de capture de mouvement Vicon Nexus, cette analyse a contribué à l'établissement des spécifications du futur robot. Sa structure mécanique a fait l'objet d'une attention particulière. Une architecture parallèle sphérique a été sélectionnée, étudiée puis optimisée via un algorithme génétique en fonction des critères d'espace de travail, de dextérité et de compacité. L'architecture ainsi obtenue est ensuite analysée sur des aspects de collisions et d'inaccessibilité. Pour le contrôle de ce robot, l'utilisation d'une interface haptique à l'aspect proche d'une sonde d'échographie est proposée. Dotée d'un système de retour d'effort et d'une centrale inertielle fiabilisée par un filtre de Kalman adaptatif, cette nouvelle interface a été testée et validée par le système Vicon Nexus.
Il n'y a pas encore de discussion sur ce livre
Soyez le premier à en lancer une !
"On n'est pas dans le futurisme, mais dans un drame bourgeois ou un thriller atmosphérique"
L'auteur se glisse en reporter discret au sein de sa propre famille pour en dresser un portrait d'une humanité forte et fragile
Au Rwanda, l'itinéraire d'une femme entre rêve d'idéal et souvenirs destructeurs
Participez et tentez votre chance pour gagner des livres !
